在上一次特斯拉股東大會上，Optimus就展現(xiàn)了它領(lǐng)先于其他機器人的靈活性與協(xié)作性。

文章回顧：《人形機器人快速迭代，驗證諧波減速器高價值性！》

時隔數(shù)月，昨日，特斯拉團隊在推特上發(fā)布了Optimus的最新進展視頻，埃隆·馬斯克隨后回復(fù)：“Progress（進步）”。

在此次視頻中顯示，Optimus現(xiàn)在已經(jīng)能夠自主校準(zhǔn)，其中最大的亮點是它實現(xiàn)了端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，在不聯(lián)網(wǎng)的狀況下，僅通過視覺輸入，就能處理完成輸出任務(wù)。

我們可以清晰地看到，Optimus通過內(nèi)置攝像頭，準(zhǔn)確識別自己各個關(guān)節(jié)的位置，并用藍色輪廓線標(biāo)注出人體特征如手指、手臂等結(jié)構(gòu)。

這證明了Optimus擁有自我校準(zhǔn)手臂和腿部的能力，僅使用視覺和關(guān)節(jié)位置編碼器，它就可以在空間中精準(zhǔn)定位自己的肢體，也就能夠更高效的完成與物體的交互任務(wù)。

在視頻中，Optimus就通過積木分類任務(wù)，展示了這方面的能力。

在不聯(lián)網(wǎng)的情況下，僅使用視覺，通過本地的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，完成把積木按顏色分類。

在工作人員的干擾下，也能準(zhǔn)確將積木分類。

同時實現(xiàn)自糾錯，把翻轉(zhuǎn)的積木擺正，整個動作展現(xiàn)出接近人手般的細(xì)膩和靈活。

視頻最后，Optimus還展示了一段標(biāo)準(zhǔn)瑜伽的拉伸動作，并保持平衡，這甚至比許多瑜伽初學(xué)者動作還要標(biāo)準(zhǔn)，要求極高的重心分配及動作定位、調(diào)整能力。

相較于之前股東大會上的亮相，此次Optimus有了更明顯的進化，不論是抓取分類任務(wù)還是瑜伽拉伸動作的完成，Optimus都完成得十分出色，尤其是各個關(guān)節(jié)部位的動作，都展現(xiàn)出了極強的硬件控制能力。

可以看出，特斯拉機器人團隊一直在努力實現(xiàn)Optimus人類形態(tài)的復(fù)刻，而越想要實現(xiàn)人類形態(tài)動作的完成度，對關(guān)節(jié)、傳感器、控制系統(tǒng)對輸出端穩(wěn)定性的要求則會越高。在此之前的文章中我們就講過，Optimus全身約有40個關(guān)節(jié)，由旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、線性關(guān)節(jié)、靈巧手共同構(gòu)建，關(guān)節(jié)總成本之高，約為41萬元。

作為擁有高傳動比、高精度、小體積等特性的諧波減速器來說，恰好與Optimus的需求高度匹配，在Optimus的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中被大量使用，因而在成本中占比約10%也就不足為奇了。

以同川精密諧波減速器為例，采用了特殊3D曲面共軛雙圓弧齒廓設(shè)計，能夠有效提高傳動精度，實現(xiàn)傳動精度<40弧秒、背隙<10弧秒，在精度、壽命、噪音等方面的性能品質(zhì)能夠滿足絕大部分機器人的使用。